Bereits im Jahre 948 das erste mal urkundlich unter dem Namen "Anglenrod" erwähnt, ist Angelroda der älteste Ort im Geratal. Sehr wahrscheinlich gehörte der Ort Angelroda vor 948 den Käfernburger Grafen, die neben den Grafen von Gleichen zu den ältesten Thüringer Adelsgeschlechtern gehörten.

Der Name "Anglenrod" geht auf die eingewanderten Angeln, einem friesischen Volksstamm, zurück, die bei ihrer Völkerwanderung zur Besiedlung von Mitteldeutschland im 2. und 3. Jahrhundert zahlreiche neue Orte gründeten.  König Otto I. (späterer Dt. Kaiser) übertrug in einer Urkunde vom 27. März 948 "Anglenrod" und mehrere andere Güter in Thüringen und Franken an die Abtei Hersfeld. Seit dem wechselten die Besitzer Angelrodas mehrfach. Die Familie von Witzleben, die 1651 das Dorf und Lehngut Angelroda mit allen auf dem Gute stehenden alten und neuen Gebäuden, den dazu gehörenden Äckern, Gärten, Rainen und Steinen, der Schäferei, den Teichen, Fischwassern, hohen und niedern Gehölzen, Jagden, der Brau- und Schankgerechtigkeit mit Braupfanne und dem Braugeschirr kaufte, wohnte noch bis 1946 in Angelroda auf ihrem herrschaftlichen Anwesen.